Xe tự hành là gì

      33
Xe tự hành (AGV) là 1 Robot đi theo những đường đánh dấu , dây bên trên sàn nhà, hoặc áp dụng sóng radio, camera dẫn hướng, phái nam châm, hoặc laser để điều hướng. Bọn chúng thường được sử dụng trong các ứng dụng công nghiệp nhằm vận chuyển những vật liệu nặng bao quanh một quần thể công nghiệp lớn, chẳng hạn như nhà máy hoặc bên kho. Ứng dụng của xe cộ tự hành agv được mở rộng từ vào cuối thế kỷ 20.

Bạn đang xem: Xe tự hành là gì


AGV có thể kéo những vật thể vùng phía đằng sau chúng trong các xe kéo mà chúng có thể auto gắn vào. Rơ moóc rất có thể được áp dụng để dịch chuyển nguyên liệu thô hoặc thành phẩm. AGV cũng có thể chở đồ vật trên giường. Các tải hoàn toàn có thể được để trên một bộ bé lăn cơ giới (băng tải) và sau đó xuất kho bằng cách hòn đảo ngược chúng. AGV được áp dụng trong đa số các ngành công nghiệp, bao hàm bột giấy, giấy, kim loại, báo và cung ứng nói chung. Chuyển vận vật liệu rất thực phẩm, vải vóc lanh hoặc thuốc trong bệnh viện cũng được thực hiện.
Một AGV cũng hoàn toàn có thể được gọi là phương tiện đi lại dẫn đường bởi laser (LGV). Ở Đức, công nghệ này còn gọi là hệ thống Giao thông vận tải Fahrerlose (FTS) với ở Thụy Điển fararlösa Truckar . Những phiên bản AGV giá rẻ hơn thường được call là xe pháo đẩy được đặt theo hướng dẫn tự động (AGC) cùng thường được dẫn hướng bằng băng từ. AGC tất cả sẵn trong hàng loạt các quy mô và có thể được thực hiện để dịch chuyển sản phẩm trên dây chuyền lắp ráp, vận chuyển hàng hóa trong một nhà máy hoặc kho.
AGV đầu tiên được đưa ra thị phần vào trong thời điểm 1950, bởi vì Barrett Electronics làm việc Northbrook, Illinois, và vào thời khắc đó, nó chỉ đơn giản và dễ dàng là một loại xe thiết lập kéo theo một gai dây bên trên sàn thay vì đường ray. Ra khỏi công nghệ này đã lộ diện một các loại AGV mới, đi theo những dấu UV vô hình dung trên sàn thay vị được kéo vì một chuỗi. Hệ thống trước tiên như vậy được tiến hành tại Tháp Willis (trước đó là Tháp Sears) làm việc Chicago, Illinois để đưa thư đi khắp những văn chống của mình.
Trong trong thời gian qua, technology đã trở bắt buộc tinh vi rộng và thời buổi này các phương tiện auto chủ yếu đuối được điều hướng bằng Laser, ví dụ như LGV (Xe có hướng dẫn bởi Laser). Trong tiến trình tự động, LGV được lập trình nhằm liên lạc với các robot không giống để đảm bảo sản phẩm được dịch chuyển trơn tru qua kho, mặc dầu nó được lưu trữ để sử dụng về sau hay được giữ hộ trực tiếp nối các khoanh vùng vận chuyển. Ngày nay, AGV đóng một vai trò đặc trưng trong việc thiết kế các nhà máy và kho sản phẩm mới, di chuyển hàng hóa một cách bình yên đến đích của họ.
Một rãnh được cắt xuống sàn với dây được để xuống sâu khoảng 1 inch bên dưới bề mặt. Khe này được chẻ dọc theo tuyến đường mà AGV đã đi theo. Dây này được sử dụng để truyền biểu hiện vô tuyến. Một cảm biến được lắp đặt ở dưới thuộc của AGV ngay sát mặt đất. Cảm ứng phát hiện nay vị trí kha khá của dấu hiệu vô đường được truyền tự dây. Tin tức này được sử dụng để kiểm soát và điều chỉnh mạch lái, tạo nên AGV đi theo dây.
AGV (một số được hotline là xe đẩy có hướng dẫn tự động hoặc AGC) áp dụng băng mang đến đường dẫn. Những băng rất có thể là 1 trong hai phong cách: trường đoản cú tính hoặc màu.
*

AGV được gắn cảm ứng dẫn hướng thích hợp để đi theo đường truyền của băng. Một lợi thế lớn của băng so với hướng dẫn bao gồm dây là nó có thể dễ dàng gỡ quăng quật và di chuyển nếu layout buộc phải thay đổi. Băng màu ban đầu ít tốn nhát hơn, nhưng lại thiếu điểm mạnh khi được dùng vào những khu vực di chuyển nhiều, chỗ băng có thể bị hư hoặc bẩn. Một thanh từ hoạt bát cũng hoàn toàn có thể được chôn dưới sàn và hoạt động như băng từ. Một điểm mạnh khác của băng dẫn tự là rất kép. Các miếng băng từ bé dại có thể được để để biến hóa trạng thái của AGC dựa trên độ phân cực và trình tự của các thẻ.

Xem thêm: Số Điện Thoại Taxi Abc Hà Nội, Taxi Abc, Số Điện Thoại, Giá Cước


*

Việc điều hướng được thực hiện bằng phương pháp gắn băng phản bội chiếu lên tường, cột hoặc máy chũm định. AGV mang trong mình một máy phát với máy thu laze trên một tháp quay. Những tia laser được truyền cùng nhận vày cùng một cảm biến. Góc và khoảng cách đến ngẫu nhiên gương bức xạ nào trong phạm vi được tự động hóa tính toán. Thông tin này được so sánh với phiên bản đồ sắp xếp gương sự phản xạ được giữ trong bộ nhớ của AGV. Điều này được cho phép hệ thống xác định GPS vị trí lúc này của AGV. Vị trí bây giờ được so sánh với đường dẫn được lập trình trong bạn dạng đồ ánh xạ. Điều khiển được điều chỉnh phù hợp để duy trì AGV theo lộ trình. Sau đó, nó có thể điều đào bới một phương châm mong muốn bằng cách sử dụng vị trí cập nhật liên tục.
Laser pha chế việc thực hiện laser điều chế cho phạm vi và độ đúng đắn cao rộng so cùng với các hệ thống laser xung. Bằng cách phát ra một chùm liên tục của tia nắng laser được điều chế, một hệ thống rất có thể thu được sự phản xạ không bị cách quãng ngay khi thiết bị quét đã đạt được đường ngắm bằng gương bội nghịch xạ. Sự bội nghịch xạ tạm dừng ở cạnh đuôi của gương phản bội xạ, bảo đảm phép đo đúng đắn và đồng hóa từ đều gương bức xạ trên các lần quét. Bằng phương pháp sử dụng laze điều chế, một hệ thống hoàn toàn có thể đạt được độ sắc nét góc ~ 0,1 mrad (0,006 °) cùng với 8 vòng quay máy quét mỗi giây.
*

Laser xung Xung vật dụng quét tia laze xung điển hình phát ra tia nắng laser xung với vận tốc 14.400 Hz, cho độ sắc nét tối đa rất có thể là ~ 3,5 mrad (0,2 °) ở 8 vòng quay của máy quét từng giây < phải dẫn nguồn > . Để đạt được điều hướng khả thi, các bài đọc nên được nội suy dựa vào cường độ của tia nắng laser bội nghịch xạ, để xác minh tâm của gương bội phản xạ.
Một hình thức khác của hướng dẫn AGV là điều phối quán tính . Với hướng dẫn quán tính, một khối hệ thống điều khiển sử dụng máy tính chỉ đạo và phân công nhiệm vụ cho các phương tiện. Cỗ tiếp sóng được để trong sàn của layout. AGV sử dụng các bộ tiếp sóng này để xác minh rằng dòng xe đã hoạt động. Một bé quay hồi chuyển rất có thể phát chỉ ra sự cầm đổi nhỏ dại nhất về phía của dòng xe và kiểm soát và điều chỉnh nó để lưu lại AGV trên đường đi của nó. Biên độ không đúng số của cách thức quán tính là ± 1 inch.
Quán tính có thể vận động trong phần lớn mọi môi trường bao gồm lối đi kín hoặc ánh nắng mặt trời khắc nghiệt. Điều hướng cửa hàng tính gồm thể bao gồm việc sử dụng nam châm hút từ đặt vào sàn của hạ tầng mà lại phương tiện rất có thể đọc cùng theo dõi.
Điều hướng mà lại không sản phẩm thêm không khí làm bài toán được gọi là vấn đề hướng phương châm tự nhiên. Một cách thức sử dụng một hoặc nhiều cảm ứng tìm phạm vi, chẳng hạn như công cố gắng tìm phạm vi lidar bởi laser , cũng như con tảo hồi chuyển hoặc solo vị đo lường và thống kê quán tính cùng với kỹ thuật xác định Monte-Carlo / Markov để hiểu nó nơi đâu khi nó tự động hóa rồi lên chiến lược cho tuyến đường ngắn nhất được phép đẫn nó tới mục tiêu. Ưu điểm của các hệ thống như vậy là chúng khá linh hoạt để giao hàng theo yêu ước đến ngẫu nhiên địa điểm nào. Nó hoàn toàn có thể xử lý layout mới mà không làm cách trở toàn bộ hoạt động sản xuất, bởi vì AGV có thể lập kế hoạch đường truyền xung quanh vật cản vật mới. Họ cũng mau lẹ cài đặt, với ít thời gian hơn mang lại nhà máy.
*

AGV được bố trí theo hướng dẫn trung bình nhìn hoàn toàn có thể được cài đặt mà không bắt buộc sửa đổi môi trường hoặc cửa hàng hạ tầng. Bọn họ hoạt động bằng cách sử dụng máy ảnh để đánh dấu các bản lĩnh dọc theo con đường đường, có thể chấp nhận được AGV vạc lại con đường đường bằng phương pháp sử dụng các tính năng được ghi lại để điều hướng. Những AGV trả lời tầm nhìn sử dụng technology Evidence Grid, một ứng dụng của cảm ứng thể tích xác suất, với được phát minh và phân phát triển đầu tiên bởi tiến sỹ Hans Moravectại Đại học Carnegie Mellon. Công nghệ Evidence Grid sử dụng phần trăm chiếm chỗ đến từng điểm trong không khí để bù cho việc không chắc hẳn rằng trong năng suất của cảm ứng và trong môi trường. Các cảm ứng điều hướng chính là “stereo cameras” có phong cách thiết kế đặc biệt. AGV hướng dẫn tầm nhìn áp dụng hình hình ảnh 360 độ cùng xây dựng phiên bản đồ 3D, được cho phép AGV gợi ý tầm chú ý đi theo quãng thời gian được đào tạo và huấn luyện mà không đề xuất sự trợ giúp của con bạn hoặc bổ sung cập nhật các tuấn kiệt đặc biệt, cột mốc hoặc hệ thống định vị .
Một AGV được định vị địa lý dấn ra môi trường của nó để cấu hình thiết lập vị trí của nó. Không có bất kỳ cơ sở hạ tầng nào, xe nâng được trang bị công nghệ đo lường địa chất sẽ thấy và xác minh các cột, giá chỉ đỡ và tường trong kho. Sử dụng các tham chiếu cố định và thắt chặt này, nó hoàn toàn có thể định vị bao gồm nó, trong thời gian thực và xác minh tuyến con đường của nó. Không có giới hạn về khoảng cách để bao hàm số lượng địa điểm đón hoặc thả. Các tuyến đường hoàn toàn có thể sửa thay đổi vô hạn.

CÔNG TY CỔ PHẦN CÔNG NGHỆ TRV